取保候审是刑事案件的强制措施，在侦查、审查起诉、审判等三个阶段均可提出，公安机关、人民检察院、人民法院均有权根据法律规定作出取保候审。
法律规定：
《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条 人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人、可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。
值得注意的是在公安机关的取保候审：
对拘留的犯罪嫌疑人，证据不符合逮捕条件，以及提请逮捕后，人民检察院不批准逮捕，需要继续侦查，并且符合取保候审条件的，可以依法取保候审。
故，刑事案件在侦查阶段，辩护律师不仅要向办案的公安机关了解案情，还要与人民检察院了解案情，故也是争取取保候审的最佳时间。