人民检察院起诉指控，2023年1月23日21时40分左右，被告人黄某某酒后驾驶小型轿车，因其涉嫌醉酒驾驶机动车被执勤民警查获。民警对其进行呼气式酒精测试，结果为105mg/100ml，遂将其带至医院采集血液并送检。经法医司法鉴定所鉴定，被告人黄某某的血液中检出乙醇成分，含量为120mg/100ml。
公诉机关认为，被告人黄某某在道路上醉酒驾驶机动车，应当以危险驾驶罪追究其刑事责任，建议对其免予刑事处罚。
法院认为，被告人黄某某醉酒驾驶机动车，其行为已构成危险驾驶罪。公诉机关指控的犯罪事实与罪名成立，量刑建议适当，应予采纳。
关于辩护人张律师提出的被告人黄某某系初犯，自愿认罪认罚，没有造成危害后果的辩护意见，经查属实，法院予以采纳。
《中华人民共和国刑法》第一百三十三条之一规定，在道路上醉酒驾驶机动车的，处拘役，并处罚金。被告人黄某某醉酒后驾驶机动车，经检验其血中乙醇成分含量为120mg/100ml，考虑其当庭自愿认罪，且已签署认罪认罚具结书，并结合检察院的量刑建议，可依法对其从轻处罚。
综上，根据《中华人民共和国刑法》第一百三十三条之一、第三十七条、第六十七条第三款、《中华人民共和国刑事诉讼法》第十五条之规定，判决如下：
被告人黄某某犯危险驾驶罪，免予刑事处罚。